基于飞腾平台的全栈国产运动控制平台解决方案

工业控制作为现代工业的核心，就像是工业体系的智慧大脑与神经系统，掌控着每一个关键步骤。同时，随着 新型工业化的发展，以及当前面对的严峻复杂的国际形势，也需要从根本上解决工业控制核心技术“卡脖子”问题。工业运动控制平台软件，作为重要的控制类工业软件，目前国内主流应用为基于Codesys等国外品牌软件开发应用，在工业机器人、数控机床等领域应用广泛应用。

在我国一些重点行业领域的关键设备中，运动控制平台软件的可持续迭代发展尤为重要，亟需基于自主的控制平台设备，结合工艺设备的关键参数进行软件功能的开发和调优，以保障我国运控领域关键设备的安全运行。

基于飞腾E2000平台，奥特思公司结合自身的AnyControl可编程系统和国内自主工业操作系统望获os，打造形成了全栈自主的运动控制平台解决方案。

控制平台处理器芯片：飞腾E2000Q

操作系统：望获OS

IEC61131-3可编程系统：AnyControl

基于对工业控制可编程技术与标准的深度理解，北京奥特思技术有限公司遵循IEC61131-3（GB15969.3）标准自主研发的AnyControl可编程控制平台，可用于自动化控制的工业可编程软件系统，行业用户可基于飞腾ARM平台控制硬件设备结合AnyControl可编程平台，搭建完成全栈自主的工控系统与产品。AnyControl作为自动化控制系统解决方案，可以集成逻辑控制、运动控制、工业通讯协议、物联网通讯协议、人机界面、工业视觉以及行业应用算法等，并进行统一编程和调试；同时具备支持PLCopen标准的Motion Control库，运动控制库和代码做到原生自主、可按需更改定制。

AnyControl可编程平台主要功能

• 跨平台性：IDE和runtime均可以跨平台运行，支持全国产化生态
• IEC61131-3标准编程语言：支持梯形图LD、功能块图FBD/CFC、顺序功能图SFC、结构体文本ST、指令集IL
• 加载高级语言动态链接库：支持IEC61131-3标准编程语言对C/C++等高级语言动态库的加载和调度
• 灵活的数据组态：变量名支持中文和英文，支持数组、结构体、功能块和枚举，扩展支持指针类型。
• 多核与多任务调度：支持任务分配在多核运行，支持多种任务类型（任务类型：周期触发、事件触发、自由运行和中断触发等）。支持多种多任务间同步方式：事件、互斥量、信号量。
• 双机热备冗余：支持控制器双机热备冗余，冗余通讯基于UDP协议，支持双/单冗余通讯链路。
• 文件操作：支持类似C语言的标准文件和文件夹操作接口，PLC中应用IEC61131-3五种语言即可实现对文件和文件夹的操作。
• 开放的通讯协议：支持多种工业通讯协议，便于与南北两向设备互联互通。

1）Modbus RTU主/从

2）Modbus TCP 主/从

3）CANopen 主/从

4）EtherCAT 主

5）ProfiNet 主

6）Ethernet/IP主/从

7）OPC UA 客户端/服务器

8）Socket通讯（TCP/IP、UDP）

9）可定制拓展的协议

• 多PLC间便捷通讯：多PLC间通讯可以基于变量名称，并可通过IDE进行统一的编程和调试。

• 丰富的编程调试手段：支持在线变量读写、变量趋势显示、变量值强制、断点调试、在线仿真

• 在线更新程序无扰：支持在线更新PLC程序对现场无扰动，包括支持连续版本和非连续版本的在线更新程序对现场控制无扰

运动控制平台实现如下功能：

• 支持100us-8ms运动控制周期，最多支持128轴
• 支持轴的可视化配置
• 支持64级运动缓存，运动衔接模式Buffered modes ：

     Buffered、BlendingPrevious、BlendingNext、BlendingLow、BlendingHigh

支持PLCopen标准的Motion Control功能：单轴速度、绝对和相对位置控制；电子齿轮和电子凸轮；多轴运动叠加；直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、球弧插补；位置捕捉；追剪、飞剪；回零点。

基于运动控制平台，应用直线插补和圆弧插补等功能，绘制的平面图形如图所示：

在某电力行业用户、某能源集团用户、某运动控制领域头部用户开展合作应用。

AnyControl工业可编程软件系统